15 декабря 1931 г. по приказу начальника Санитарного управления Московского военного округа сформирован Рязанский военный госпиталь.
В 1933 г., уже через 2 года после сформирования, Рязанский госпиталь занял первое место в смотре госпиталей Московского военного округа.
Во время войны с Финляндией в 1939 г. госпиталь был перепрофилирован в эвакогоспиталь на 600 коек, около 2000 раненых и больных прошли лечение и реабилитацию в его стенах.
Начало Великой Отечественной войны застало госпиталь в Селецких лагерях, где он в полевых условиях обеспечивал боевую подготовку войск Рязанского гарнизона и личного состава московских военных училищ. В течение нескольких дней госпиталь был свёрнут и одновременно приступил к переформированию в сортировочный эвакогоспиталь на 800 коек. До сентября 1943 г. он находился на Западном, Брянском и Центральном фронтах, а затем перешёл в подчинение Военно-санитарного управления Московского военного округа.
С начала Великой Отечественной войны на Рязанский госпиталь было возложено руководство всей организационной и оперативно-эвакуационной работой военно-лечебных учреждений Рязанской области. За 1941 – 1945 г.г. госпитальная база Рязанской области, имевшая 55 госпиталей, приняла 336 санитарных поездов, около 170 тыс. раненых, из которых более 84 тыс. проходили стационарное лечение и реабилитацию. За это же время непосредственно в Рязанском госпитале проведено 6 тысяч оперативных вмешательств и 4 тысяч гемотрансфузий.
Большую помощь госпиталь оказывал личному составу формируемой на Рязанской земле дивизии им. Тадеуша Костюшко Войска Польского, а также курсам польских офицеров, которые располагались в нынешнем главном лечебном корпусе госпиталя.
Ряд офицеров и служащих госпиталя выполняли интернациональный долг в период войны в Афганистане, а так же принимали деятельное участие в ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС.
В ходе проведения контеррористических операций в Чеченской Республики свыше 800 раненых и больных было доставлено в госпиталь из района боевых действий. Ряд сотрудников выполняли свой служебный долг в зоне вооруженного конфликта.
С 2009 года на базе филиала госпиталя располагается кафедра Рязанского медицинского университета им. И.П.Павлова «Мобилизационная подготовка здравоохранения, медицина катастроф и военно-полевой терапии». Ежегодно получают лечение более 7 тыс. больных.
С 2010 года на основании приказа Министра обороны РФ были объединены 395 военный госпиталь и 80 поликлиника с образованием Филиала № 6 ФГУ «1586 ОВКГ МВО» Минобороны России (г. Рязань).
В настоящее время Рязанский гарнизонный госпиталь (с 2010 г. Филиал № 6 ФГКУ «1586 ВКГ» МО РФ (г. Рязань) – это многопрофильное лечебно-профилактическое учреждение, на базе которого проходят лечение военнослужащие, военные пенсионеры, члены семей военнослужащих и военных пенсионеров из Рязанской, Московской, Тамбовской областей.